Vol. 58 No. 1 (2021)   新製品·新技術特集
技術論文
複数の無人ビークル協調作業のための群知能技術の開発

Development of The Swarm Intelligence System for Multi-vehicle Cooperation
藤島泰郎
Yasuo Fujishima
高木一茂
Kazushige Takaki
荒木亮次
Ryoji Araki
杉本喜一
Kiichi Sugimoto
東俊一
Shun-ichi Azuma
藤島泰郎
高木一茂
荒木亮次
杉本喜一
東俊一
無人フォークリフトや水中ビークルなどの当社無人ビークル製品では,搬送効率最大化·ビークル同士の衝突防止·一定のフォーメーション維持等,複雑な制約条件下でビークル群を目標位置に到達させるため経路計画が必要となる。しかしサーバに情報を全て集約してサーバが全てのビークルの経路を計画すると,サーバに過負荷がかかる場合や通信が途絶した場合,サーバは経路計画処理ができず群全体が停止する。そのため,処理を各ビークルに分散することによる負荷低減が必要となる。本研究では,複雑な制約条件下における経路計画を各ビークルで分散処理させる,モデル予測経路計画に基づいた10数台規模のビークルの群知能技術を,名古屋大学との共同研究で開発した。