SHARE Vol. 52 No. 4 (2015) 新製品·新技術特集 技術論文ENGLISH 速度飽和のあるアクチュエータを有する運動系の安定化制御Stabilization of Motion Control System with Rate Limited Actuator 和文 (2.7MB) (英文はありません) 安達丈泰Takehiro Adachi 粟屋伊智郎Ichiro Awaya 中田昌宏Masahiro Nakata 市川卓示Takuji Ichikawa 安達丈泰 粟屋伊智郎 中田昌宏 市川卓示 運動制御を行う機械製品では,応答性を上げていくとアクチュエータの動作速度が飽和し,制御システムが不安定となるため,速度飽和が発生しないように応答性を下げた設計が施されている。本稿では,アクチュエータの速度飽和を含む運動制御システムに対し,応答性向上に伴う不安定化を解決できる新しい制御手法について述べる。この手法は,アクチュエータの線形参照モデルを利用して,飽和が生じないようにアクチュエータへの指令を補正する安定化手法である。本手法を適用することで,運動制御系が安定化され,さらなる応答性の向上に寄与できることを解析とシミュレーションにより示す。 三菱重工技報 Technical Review Vol. 62 No. 2 物流·冷熱·ドライブシステムドメイン特集 Vol. 62 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 61 No. 4 原子力特集 Vol. 61 No. 3 マテリアリティ特集 - 三菱重工グループが考える重要課題に対する取組み - Vol. 61 No. 2 プラント·インフラドメイン特集 Vol. 61 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 60 No. 4 サービス技術特集 Vol. 60 No. 3 エナジードメイン特集 Vol. 60 No. 2 物流·冷熱·ドライブシステムドメイン特集 Vol. 60 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 59 No. 4 カーボンニュートラル特集 Vol. 59 No. 3 デジタルイノベーション特集 Vol. 59 No. 2 プラント·インフラ特集 Vol. 59 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 58 No. 4 航空宇宙特集 Vol. 58 No. 3 三菱パワー特集 Vol. 58 No. 2 物流·冷熱·ドライブシステムドメイン特集 Vol. 58 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 57 No. 4 原子力特集 Vol. 57 No. 3 工作機械特集 Vol. 57 No. 2 インダストリー&社会基盤特集 Vol. 57 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 56 No. 4 冷熱特集 Vol. 56 No. 3 三菱日立パワーシステムズ特集 Vol. 56 No. 2 M-FET特集 Vol. 56 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 55 No. 4 パワードメイン 新事業特集 Vol. 55 No. 3 インダストリー&社会基盤ドメイン特集 Vol. 55 No. 2 新技術特集 Vol. 55 No. 1 環境特集 Vol. 54 No. 4 航空宇宙特集 Vol. 54 No. 3 三菱日立パワーシステムズ特集 Vol. 54 No. 2 冷熱特集 Vol. 54 No. 1 M-FET特集 Vol. 53 No. 4 新製品·新技術特集 Vol. 53 No. 3 交通·輸送特集 Vol. 53 No. 2 船舶·海洋特集 Vol. 53 No. 1 機械·設備システム特集 Vol. 52 No. 4 新製品·新技術特集 Vol. 52 No. 3 工作機械特集 Vol. 52 No. 2 三菱日立パワーシステムズ特集 Vol. 52 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 51 No. 4 航空宇宙特集 Vol. 51 No. 3 機械·設備システム特集 Vol. 51 No. 2 冷熱特集 Vol. 51 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 50 No. 4 都市交通を支える技術特集 Vol. 50 No. 3 発電技術特集 Vol. 50 No. 2 船舶·海洋特集 Vol. 50 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 49 No. 4 三菱重工の総合力特集 Vol. 49 No. 3 工作機械特集 Vol. 49 No. 2 交通·物流/自動車特集 Vol. 49 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 48 No. 4 航空宇宙特集 Vol. 48 No. 3 発電技術特集 Vol. 48 No. 2 冷熱特集 Vol. 48 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 47 No. 4 自動車関連技術特集 Vol. 47 No. 3 船舶·海洋特集 Vol. 47 No. 2 交通·物流特集 Vol. 47 No. 1 低炭素社会特集 Vol. 46 No. 4 原子力特集 Vol. 46 No. 3 ものづくりを支える機械·技術特集 Vol. 46 No. 2 発電技術特集 Vol. 46 No. 1 新製品·新技術/サービス特集 Vol. 45 No. 4 航空宇宙特集 Vol. 45 No. 3 自動車関連技術小特集/工作機械小特集 Vol. 45 No. 2 冷熱特集 Vol. 45 No. 1 地球温暖化対策特集 Vol. 44 No. 4 発電技術特集 Vol. 44 No. 3 船舶·海洋特集 Vol. 44 No. 2 陸上輸送·物流/循環型社会を構築する環境技術小特集 Vol. 44 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 43 No. 4 原子力特集 Vol. 43 No. 3 紙印刷機械·自動車関連技術小特集 Vol. 43 No. 2 エアコン特集 Vol. 43 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 42 No. 5 航空宇宙特集 Vol. 42 No. 4 地球環境特集 Vol. 42 No. 3 発電技術特集 Vol. 42 No. 2 モノ作りを支える機械と技術特集 Vol. 42 No. 1 新製品·新技術特集 Vol. 41 No. 6 船舶·海洋特集 Vol. 41 No. 5 未来を拓く発電技術特集 Vol. 41 No. 4 未来を守る地球環境特集 Vol. 41 No. 3 風水力機械特集 Vol. 41 No. 2 快適な空間を提供するエアコン特集 Vol. 41 No. 1 豊かな社会に貢献する新製品·新技術特集 Vol. 40 No. 6 先進技術特集 Vol. 40 No. 5 エレクトロニクス製品特集 Vol. 40 No. 4 未来を拓く発電技術特集 Vol. 40 No. 3 人に優しい陸上交通システム特集 Vol. 40 No. 2 お客様の安心を支えるサービス特集 Vol. 40 No. 1 三菱重工の昨日·今日·あした