Vol. 51 No. 1 (2014)   新製品·新技術特集
技術論文
ポテンシャル法によるロボット製品の障害物回避技術の開発

Development of Obstacle Avoidance Control for Robot Products Using Potential Method
彌城祐亮
Yusuke Yashiro
江口和樹
Kazuki Eguchi
岩崎聡
Satoshi Iwasaki
山内由章
Yoshiaki Yamauchi
中田昌宏
Masahiro Nakata
彌城祐亮
江口和樹
岩崎聡
山内由章
中田昌宏
深海·宇宙空間·放射線発生領域等,人間が進入することが困難な場所で活動が可能なロボット製品開発において,人間の遠隔操作無しで動作する自律製品が求められている。より一般的な問題への適用を考えると,自律動作には三次元空間での,未知の障害物を回避する機能が重要である。そこでポテンシャル法を用いて制御ロジックを構築し,その有効性をシミュレーションにより検証した。具体的には,水平方向,鉛直方向それぞれの障害物回避経路を,障害物座標のみから適切に導出し,三次元空間での回避動作を効率化できることを確認した。