Vol. 63 No. 4 (2026)   オープンイノベーション特集
技術論文
 
機数変化·隊形変更に対応可能な複数移動体のフォーメーション制御手法

Formation Control Method for Multiple Vehicles with Adaptability to Unit Number Variation and Formation Reconfiguration
菊池惟子
Yuiko Kikuchi
小栁容子
Yoko Koyanagi
菊池惟子
小栁容子
移動体製品では,偵察·監視·防御ニーズの高まりを受け,無人機群による協調制御手法が求められている。そこで本報では,無人機同士が衝突せずに指定のフォーメーションを形成しながら対象を追尾し,運用中のフォーメーション変更·機数変化に対応可能な分散的なフォーメーション制御手法を提案する。具体的には,被覆制御を時変なフォーメーション·領域に適用できるように拡張し,その収束性を理論的に保証した。開発したフォーメーション制御手法の有効性は,5機の無人車両を用いた実機検証にて確認した。

三菱重工技報