Vol. 61 No. 1 (2024)   新製品·新技術特集
技術論文
環境変化に対処する自律型無人ビークルの適応制御技術

Adaptive Control of Autonomous Unmanned Vehicle in the Presence of Environmental Variation
西田周平
Shuhei Nishida
江口和樹
Kazuki Eguchi
彌城祐亮
Yusuke Yashiro
神代明暢
Akinobu Koshiro
西田周平
江口和樹
彌城祐亮
神代明暢
自律型無人ビークルは,変化する環境の中,しばしば操作者の手が届かない場所で運用されるため,外乱や特性変化に応じてパラメータなどを自動で調整する機能が求められている。そこで,三菱重工業株式会社では,既存の制御系に自動調整機能を追加できる適応制御器の開発に取り組んでいる。本報では,本技術の概要と,波浪環境下を航走する自律型無人潜水機の揺動抑制を例題とした,シミュレーション検証の結果について説明する。

三菱重工技報