Vol. 60 No. 1 (2023)   新製品·新技術特集
技術論文
アクチュエータの冗長性を利用した無人ビークルの耐故障制御機能の開発

Development of Fault-Tolerant Control for Unmanned Vehicles Using Redundancy Actuators
小田一道
Kazumichi Oda
安達丈泰
Takehiro Adachi
粟屋伊智郎
Ichiro Awaya
小田一道
安達丈泰
粟屋伊智郎
無人ビークルには,アクチュエータ故障が発生したとしても,自律的にミッションを継続できるレジリエンス性能が求められている。そこで本報では,レジリエンス性能を実現するために,無人ビークルに冗長性を持つように配置されているアクチュエータを利用した耐故障制御を提案する。具体的には,アクチュエータ毎に推定した舵角推定値を比較することでアクチュエータ故障を検知する故障検知器と,検知したアクチュエータ故障の情報から故障の影響を取り除く故障の非干渉化制御器を構築することで,無人ビークルにアクチュエータ故障が発生した場合にも移動を継続できる耐故障制御機能を開発した。さらに,開発した耐故障制御の有効性を検証するため,シミュレーション評価を行った。

三菱重工技報