Vol. 58 No. 1 (2021)   新製品·新技術特集
技術論文
照明条件変動にロバストな高精度自己位置推定技術

Robust and High-Precision Self-Localization Estimation Technology under Varying Lighting Conditions
北島克将
Katsumasa Kitajima
木内裕介
Yusuke Kinouchi
杉本喜一
Kiichi Sugimoto
北島克将
木内裕介
杉本喜一
産業用無人ビークルの誘導では環境変化に対してロバストな自己位置推定技術が必須である。屋内で利用可能であり,人工ランドマークに依存しない自己位置推定技術として,カメラを用いるVisual SLAM(Visual Simultaneous Localization And Mapping,以下V-SLAM)があるが,日照の影響を受ける半屋外環境では照明条件が急激に変動し,自己位置推定処理が不安定化する恐れがある。そこで当社では,多くの産業用無人ビークルで既設の2D LiDARとV-SLAMを併用し,更に拡張カルマンフィルタによる内界センサとの融合を行うことによって,照明条件変動にロバストな高精度自己位置推定技術を開発した。