Vol. 52 No. 1 (2015)   新製品·新技術特集
技術論文
従来の応答限界を超える高速·高精度制御技術

- バックラッシュ自励振動の抑制制御 -

High-Speed and High-Precision Control to Overcome Response Limit
- Control Method of Suppressing Limit-Cycle Caused by Backlash -
望月慶佑
Keisuke Mochizuki
粟屋伊智郎
Ichiro Awaya
谷寛之
Hiroyuki Tani
篠原聡
Satoshi Shinohara
望月慶佑
粟屋伊智郎
谷寛之
篠原聡
各種産業機械をはじめとするメカトロニクス製品では,高速かつ高精度に機械の運動を制御することが要求されている。しかしながら,機械にはジョイントや減速歯車等を含むものが多く,その伝達部には程度の差こそあれ,ガタ(あそび,バックラッシュ)が存在する。運動制御の応答性を上げていくと,このガタが原因で自励振動が生じるため,高速·高精度化の阻害要因となっている。本稿では,高速応答時のバックラッシュによる自励振動の解析手法と,解析を基にした自励振動の抑制制御技術及び設計法について述べ,シミュレーションと実験によってその効果を検証した結果を示す。