Vol. 51 No. 1 (2014)   新製品·新技術特集
技術論文
運動制御性と操縦性の向上を目指したしんかい6500運動制御システムの開発

Development of Motion Control System of SHINKAI 6500 for high controllability
粟屋伊智郎
Ichiro Awaya
中田昌宏
Masahiro Nakata
望月慶佑
Keisuke Mochizuki
有賀寛泰
Hiroyasu Aruga
広川潔
Kiyoshi Hirokawa
井田匡彦
Tadahiko Ida
粟屋伊智郎
中田昌宏
望月慶佑
有賀寛泰
広川潔
井田匡彦
しんかい6500は,建造·就役後20数年が経過し,より高度な調査観測への要求に対応するため,改造工事が実施された。この工事では,運動制御性,操縦性の向上を目指して,推進装置,運動制御装置及び操縦装置の換装が行われた。運動制御装置では,運動状態にかかわらず安定した船体運動を実現する制御技術の開発を,操縦装置では,操作を容易にする装置デザインを行った。2012年春には海上試運転が行われ,制御応答性·操縦性に対して高い評価を頂いた。現在,しんかい6500は,再び世界の海で探査を行っている。本報では,改造工事の概要と併せて,これらの技術開発について述べる。