Vol. 45 No. 4 (2008)   航空宇宙特集
技術論文
水中航走体向け海底地形照合航法技術の開発

Terrain Aided Navigation for Unmanned Underwater Vehicles
長倉博
Hiroshi Nagakura
浅野陽一郎
Yoichiro Asano
秋山勝俊
Katsutoshi Akiyama
乕田祐二
Yuuji Torada
阿久根大成
Taisei Akune
長倉博
浅野陽一郎
秋山勝俊
乕田祐二
阿久根大成
海中における高精度自己位置認識は水中航走体にとって重要技術課題である.本論文では,航走体が測深ソーナーで計測するローカルな海底地形とあらかじめ保有する水深データベースとのパターンマッチングにより自己位置を同定する技術について,コンセプト及び有用性を示す.さらに海底地形照合航法の技術的可能性を実証する目的で,水中無人機を用いて行った実海域試験の結果を報告する.