双腕移動ロボット(MEISTeR)
[ 原子力発電 ]

双腕移動ロボット(MEISTeR)
MARSシリーズを改良したMEISTeRを開発
1999年9月、東海村JCOの臨界事故時に開発した作業用移動マニピュレータロボットMARSシリーズ。階段を含む不整地走行が可能で2本の作業用マニピュレータを搭載した画期的なロボットでした。社内用に保有していた同等仕様ロボットを、東日本大震災で被災した福島第一原子力発電所に適用すべく改造を行い、様々な作業に用いられました。特に発電所内のコンクリートを円筒形状にくり抜いて削り取り持ち帰る「コアサンプリング」を、世界で初めて完全遠隔操作で成功させました。

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MEISTeR
項目 仕様
外形 全長1,250mm x 幅700mm x 高さ1,300mm
質量 440kg
走行機構 4-クローラ
走行速度 2km/h
走行性能 220mm段差で40度の階段を昇降
不整地、狭隘部
遠隔操作 有線/無線
マニピュレータ 双腕 7-軸マニピュレータ, 取扱質量 各15kg
1.コンクリート穿孔
壁面や床面から円筒形状のコンクリートコアサンプルを採取する。コアサンプルの分析により深さ方向の汚染程度を把握する。
コンクリート穿孔
コンクリート穿孔
2.不整地走行
地面形状に合わせてクローラが自動で追従すると共にロボット重心を上体部が稼働することにより自動的に調整する。
不整地走行
不整地走行
3.配管切断
双腕ロボットアームの片腕で手すりを支え,もう片方の腕で遠隔操作により切断する
配管切断

4対のクローラが不整地の形状に倣って自動で角度追従し安定走行を実現

不整地走行

階段昇降

パイプ切断

コアボーリング

ブラスト除染

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